用具有特殊曲線的凸輪環(huán)，使每個(gè)柱塞在缸體每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)時(shí)作多次往復(fù)運(yùn)動的徑向柱塞式液壓馬達(dá)，稱為多作用內(nèi)曲線徑向柱塞式液壓馬達(dá)(簡稱內(nèi)曲線馬達(dá))。內(nèi)曲線馬達(dá)具有尺寸小、質(zhì)量輕、徑向力平衡、扭矩脈動小、啟動效率高，并能在很低的轉(zhuǎn)速下穩(wěn)定工作等優(yōu)點(diǎn)，在船舶機(jī)械中得到了廣泛應(yīng)用。 

內(nèi)曲線馬達(dá)工作原理：凸輪環(huán)(殼體)內(nèi)壁由x個(gè)均勻分布的形狀完全相同的曲面組成，每一個(gè)相同形狀的曲面又可分為對稱的兩邊，其中允許柱塞組向外伸的一邊為工作段(進(jìn)油段)，與它對稱的另一邊稱為回油段。每個(gè)柱塞在液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)中往復(fù)次數(shù)就等于凸輪環(huán)的曲面數(shù)x(x稱為該馬達(dá)的作用次數(shù))。

缸體2的圓周方向有z個(gè)均勻分布的徑向柱塞孔，每個(gè)缸孔的底部有一配油窗口，并與配油軸4的配油孔道相通。

配油軸4上有2x個(gè)均布的配油窗孔，其中x個(gè)窗孔與進(jìn)油孔道相通，另外二個(gè)窗孔與回油孔道相通，這2x個(gè)配油窗孔分別與凸輪環(huán)曲面的工作段和回油段的位置相對應(yīng)。

柱塞組3以很小的間隙置于缸體2的柱塞孔中。作用在柱塞底部上的液壓力經(jīng)滾輪傳遞到凸輪環(huán)l的曲面上。

當(dāng)高壓油進(jìn)入配油軸，經(jīng)配油窗口進(jìn)入處于工作段的各柱塞缸孔時(shí)，使相應(yīng)的柱塞組頂在凸輪環(huán)l(殼體)曲面上，在接觸處凸輪環(huán)曲面給予柱塞一反力，這個(gè)反力N是作用在凸輪環(huán)曲面與滾輪接觸處的公法面上，此法向反力N可分解為徑向力PH和圓周力T，PH與柱塞底面的液壓力相平衡，而圓周力T則克服負(fù)載力矩驅(qū)使缸體2旋轉(zhuǎn)。在這種工作狀況下，凸輪環(huán)和配油軸是不轉(zhuǎn)的。此時(shí)，對應(yīng)于凸輪環(huán)回油區(qū)段的柱塞作反方向運(yùn)動，通過配油軸將油液排出。當(dāng)柱塞組3經(jīng)凸輪環(huán)曲面工作段過渡到回油段瞬間，供油和回油通道被閉死。為了使轉(zhuǎn)子能連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，內(nèi)曲線液壓馬達(dá)在任何瞬間都必須保證有柱塞組處在進(jìn)油段工作，因此作用次數(shù)：和柱塞數(shù)z之間不能有奇數(shù)公約數(shù)或x=z的結(jié)構(gòu)出現(xiàn)。

柱塞組3每經(jīng)過一個(gè)曲面，往復(fù)運(yùn)動一次，進(jìn)油和回油交換一次。當(dāng)液壓馬達(dá)進(jìn)出油換向時(shí)，液壓馬達(dá)將反轉(zhuǎn)。若將缸體2固定，則凸輪環(huán)和配油軸將旋轉(zhuǎn)，這將成為殼轉(zhuǎn)形式，其轉(zhuǎn)向與前者(軸轉(zhuǎn))相反。